湯得知九夷也沒響應桀，便和臣將商討下一步的行動。伊尹說：「大王，夏后暴虐無道，無心悔改，現在無論百姓抑或諸侯百官，都怨恨他。再者，數十個諸侯已歸順我們，我們出征的時機到了！」
湯大喜，召集大軍準備出征。在出征前，湯對軍民講話，解釋討伐桀的原因和決心。伊尹隨湯出征，費昌為湯駕車（1）。跟隨商軍的諸侯可能包括有莘國（2）和薛國（3）的士兵。
《尚書》的序言說商軍於陑（4）這個地方出發（5）。
也許桀這時還未回到夏都，他一知道湯起兵討伐自己，連忙加快步伐。
《呂氏春秋．仲秋紀．簡選》說：「殷湯良車七十乘，必死六千人（六千名死士）」和夏軍於郕交戰，結果奸臣推侈被擒。
另有說法說商軍繞路至夏都西面，然後突襲桀（6），桀倉卒率兵迎戰（7），結果被打敗，退至鳴條再被商軍打敗。
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《史記》則說桀「敗於有絨（氏）之虛（墟）」，率領士兵撤退至鳴條。湯乘勝追擊，在鳴條再度大敗夏軍（8）。桀只好帶領殘兵逃跑。
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（1） 古代以動物來拉動車輪，主要用馬或牛。在戰爭中，馬被廣泛使用。《史記．秦本紀》第一段記載費昌「去夏歸商，為湯御，以敗桀於鳴條。」
（2）湯從有莘氏娶妻。
（3）湯的左相仲虺來自薛國。
（4）相傳此地位於山西，然而隨着考古或學術研究發展，有言此地位於山東。
（5）《尚書．序》：「伊尹相湯伐桀，升自陑，遂與桀戰於鳴條之野......」
（6）《呂氏春秋．慎大覽》說湯「令師從東方出於國，西以進。未接刃而桀走……」
（7）《墨子．七患》：「夫桀無待湯之備，故放……」墨子認為桀貴為天子，卻被商國這小國所滅，是因為「有富貴而不為備也。」
（8）《史記．夏本紀》：「湯遂率兵以伐夏桀。桀走鳴條」；《史記．殷本紀》又說「桀敗於有娀之虛，桀犇於鳴條，夏師敗績。」
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